安川伺服电机技术资料
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安川伺服电机技术资料
文本预览
安安川川伺伺服服电电机机技技术术资资料料
伺伺服服单单元元的的资资料料
11..
伺服电机的资料
2.
接线和连接
3.
试试运运行行
4.
TAKAYAMA（高山）自动化科技有限公司
www.takayama.com.cn11 ΣΣ-ⅤⅤ系系列列驱驱动动器器
2
Σ-Ⅴ系系列列主要要用用于于需需要要“高高速速、高高频频度度、高高定定位位精精度度”
的场合，该伺服单元可以在最短的时间内最大限度地发
挥机械性能，有助于提高生产效率。11.11 伺伺服服单单元元型型号号说说明明
311.22 伺伺服服单单元元各各部部分分的的名名称称
411.22 伺伺服服单单元元各各部部分分的的名名称称
511.33 面面板板操操作作按按键键功功能能说说明明
611.44 功功能能的的切切换换
711.55 面面板板状状态态显显示示说说明明
811.55 面面板板状状态态显显示示说说明明
911.66 辅辅助助功功能能一一览览
1011.66.11 FFnn000000报报警警记记录录显显示示
1111.66.22 JJOOGG运运行行FFnn000022
1211.66.33 参参数数设设定定值值的的初初始始化化FFnn000055
1311.77 PPNN参参数数模模式式操操作作示示例例
1411.77 PPNN参参数数模模式式操操作作示示例例
1511.77.11 位位置置控控制制模模式式参参数数设设置置
16
参数No. 名称 设定单位 出厂值 设定值 设定说明
Pn000 功能选择 —— 0000 0010 位置控制（脉冲序列指令），正转指令时正
转）
PPnn117700 免免调调整整类类开开关关 —— 11440011 22110011 使使免免调调整整功功能能有有效效，根根据据负负载载大大小小进进行行参参数数
调整
Pn200 位置控制指令 —— 0000 1 默认是符号+脉冲，正逻辑； 例上位机提
形形态态选选择择开开关关 供供指指令令形形态态为为CCWW+CCCCWW，，正正逻逻辑辑的的设设置置
Pn20E 电子齿轮比 1 4 8192 设定值以13位编码器为例，即为电机编码
（分子） 器分辨率
PPn221100 电电子子齿齿轮轮比比 11 11 55000000 设设定定电电机机转转一圈圈所所需需的的脉脉冲冲数数
（分母）
Pn212 编码器分频脉 1P/Rev 2048 1250 设定编码器每圈脉冲数经伺服驱动器倍频反
冲冲数数 馈馈给给上上位位机机
Pn50A 输入信号选择1 —— 2100 8100 内部参数设置允许正转侧驱动
Pn50B 输入信号选择2 —— 6543 6548 内部参数设置允许反转侧驱动11.77.22 速速度度控控制制模模式式参参数数设设置置
17
参数No. 名称 设定单位 出厂值 设定值 设定说明
Pn000 功能选择 —— 0000 0000 位置控制（脉冲序列指令），正转指令时正
转）
PPnn117700 免免调调整整类类开开关关 —— 11440011 22110011 使使免免调调整整功功能能有有效效，根根据据负负载载大大小小进进行行参参数数
调整
Pn212 编码器分频脉 1P/Rev 2048 1250 设定编码器每圈脉冲数经伺服驱动器倍频反
冲冲数数 馈馈给给上上位位机机
Pn300 速度指令输入 0.01V/ 600 1000 例：以指令为DC10V时，电机以额定转速
增益 额定转速 运行
PPn5500AA 输输入入信信号号选选择择11 —— 22110000 88110000 内内部部参参数数设设置置允允许许正正转转侧侧驱驱动动
Pn50B 输入信号选择2 —— 6543 6548 内部参数设置允许反转侧驱动
参参数数No. 名名称称 设设定定单单位位 出出厂厂值值 设设定定值值 设设定定说说明明
Pn000 功能选择 —— 0000 0000 位置控制（脉冲序列指令），正转指令时正
转）11.77.33 增增益益参参数数调调整整
18
参参数数No. 名名称称 设设定定单单位位 出出厂厂值值 设设定定值值 设设定定说说明明
Pn100 速度环增益 0.1Hz 400 1000 加大数字增益增强，增益 1、将Pn170
越强电机响应性越好，但
第0位设置为0，
增益过大电机会有震动
使使免免调调整整功功能能
无效；
Pn101 速度环积分时间 0.01ms 2000 1500 减小数字增益增强，增益
参数 越强电机响应性越好，但
增益过大电机会有震动
2、使使用用安川
调试软件进行
Pn102 位置环增益 0.1/s 400 1000 加大数字增益增强，增益
转动惯量及增
越强电机响应性越好，但
益自整定；
增益过大电机会有震动
Pn103 转动惯量 ％ 100 150 先使用安川调试软件进行
3、手动进行
自动整定，再进行手动微
在线增益微调
调
Pn401 扭矩指令滤波时 0.01ms 100 30 减小数字增益增强，增益
间参数 越强电机响应性越好，但
增益过大电机会有震动11.77.44 常常用用参参数数PPnn000000的的设设置置
19
1、控制方式选择11.77.55 参参数数PPnn000000电电机机方方向向的的选选择择设设置置
2011.77.66 PPnn220000位位置置控控制制指指令令脉脉冲冲形形态态选选择择开开关关
2111.77.77 常常用用参参数数PPnn5500AA的的设设置置
22
1、伺服ON信号设定11.77.88 常常用用参参数数PPnn5500AA、、PPnn5500BB超超程程设设置置
2311.88 UUNN监监视视一一览览
2411.88.11 常常用用监监视视参参数数UUnn000000电电机机转转速速显显示示
2511.88.22 常常用用监监视视参参数数UUnn000099累累积积负负载载率率显显示示
2611.88.33 常常用用监监视视参参数数UUnn0000AA再再生生负负载载率率显显示示
2722 ΣΣ-ⅤⅤ伺伺服服电电机机产产品品体体系系
2822.11 SSGGMMJJVV型型中中惯惯量量 小小容容量量
29
55系系列列小小功功率率SSGGMMJJVV：5500WW—775500WW
伺伺服服单单元元的的资资料料
11..
伺服电机的资料
2.
接线和连接
3.
试试运运行行
4.
TAKAYAMA（高山）自动化科技有限公司
www.takayama.com.cn11 ΣΣ-ⅤⅤ系系列列驱驱动动器器
2
Σ-Ⅴ系系列列主要要用用于于需需要要“高高速速、高高频频度度、高高定定位位精精度度”
的场合，该伺服单元可以在最短的时间内最大限度地发
挥机械性能，有助于提高生产效率。11.11 伺伺服服单单元元型型号号说说明明
311.22 伺伺服服单单元元各各部部分分的的名名称称
411.22 伺伺服服单单元元各各部部分分的的名名称称
511.33 面面板板操操作作按按键键功功能能说说明明
611.44 功功能能的的切切换换
711.55 面面板板状状态态显显示示说说明明
811.55 面面板板状状态态显显示示说说明明
911.66 辅辅助助功功能能一一览览
1011.66.11 FFnn000000报报警警记记录录显显示示
1111.66.22 JJOOGG运运行行FFnn000022
1211.66.33 参参数数设设定定值值的的初初始始化化FFnn000055
1311.77 PPNN参参数数模模式式操操作作示示例例
1411.77 PPNN参参数数模模式式操操作作示示例例
1511.77.11 位位置置控控制制模模式式参参数数设设置置
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参数No. 名称 设定单位 出厂值 设定值 设定说明
Pn000 功能选择 —— 0000 0010 位置控制（脉冲序列指令），正转指令时正
转）
PPnn117700 免免调调整整类类开开关关 —— 11440011 22110011 使使免免调调整整功功能能有有效效，根根据据负负载载大大小小进进行行参参数数
调整
Pn200 位置控制指令 —— 0000 1 默认是符号+脉冲，正逻辑； 例上位机提
形形态态选选择择开开关关 供供指指令令形形态态为为CCWW+CCCCWW，，正正逻逻辑辑的的设设置置
Pn20E 电子齿轮比 1 4 8192 设定值以13位编码器为例，即为电机编码
（分子） 器分辨率
PPn221100 电电子子齿齿轮轮比比 11 11 55000000 设设定定电电机机转转一圈圈所所需需的的脉脉冲冲数数
（分母）
Pn212 编码器分频脉 1P/Rev 2048 1250 设定编码器每圈脉冲数经伺服驱动器倍频反
冲冲数数 馈馈给给上上位位机机
Pn50A 输入信号选择1 —— 2100 8100 内部参数设置允许正转侧驱动
Pn50B 输入信号选择2 —— 6543 6548 内部参数设置允许反转侧驱动11.77.22 速速度度控控制制模模式式参参数数设设置置
17
参数No. 名称 设定单位 出厂值 设定值 设定说明
Pn000 功能选择 —— 0000 0000 位置控制（脉冲序列指令），正转指令时正
转）
PPnn117700 免免调调整整类类开开关关 —— 11440011 22110011 使使免免调调整整功功能能有有效效，根根据据负负载载大大小小进进行行参参数数
调整
Pn212 编码器分频脉 1P/Rev 2048 1250 设定编码器每圈脉冲数经伺服驱动器倍频反
冲冲数数 馈馈给给上上位位机机
Pn300 速度指令输入 0.01V/ 600 1000 例：以指令为DC10V时，电机以额定转速
增益 额定转速 运行
PPn5500AA 输输入入信信号号选选择择11 —— 22110000 88110000 内内部部参参数数设设置置允允许许正正转转侧侧驱驱动动
Pn50B 输入信号选择2 —— 6543 6548 内部参数设置允许反转侧驱动
参参数数No. 名名称称 设设定定单单位位 出出厂厂值值 设设定定值值 设设定定说说明明
Pn000 功能选择 —— 0000 0000 位置控制（脉冲序列指令），正转指令时正
转）11.77.33 增增益益参参数数调调整整
18
参参数数No. 名名称称 设设定定单单位位 出出厂厂值值 设设定定值值 设设定定说说明明
Pn100 速度环增益 0.1Hz 400 1000 加大数字增益增强，增益 1、将Pn170
越强电机响应性越好，但
第0位设置为0，
增益过大电机会有震动
使使免免调调整整功功能能
无效；
Pn101 速度环积分时间 0.01ms 2000 1500 减小数字增益增强，增益
参数 越强电机响应性越好，但
增益过大电机会有震动
2、使使用用安川
调试软件进行
Pn102 位置环增益 0.1/s 400 1000 加大数字增益增强，增益
转动惯量及增
越强电机响应性越好，但
益自整定；
增益过大电机会有震动
Pn103 转动惯量 ％ 100 150 先使用安川调试软件进行
3、手动进行
自动整定，再进行手动微
在线增益微调
调
Pn401 扭矩指令滤波时 0.01ms 100 30 减小数字增益增强，增益
间参数 越强电机响应性越好，但
增益过大电机会有震动11.77.44 常常用用参参数数PPnn000000的的设设置置
19
1、控制方式选择11.77.55 参参数数PPnn000000电电机机方方向向的的选选择择设设置置
2011.77.66 PPnn220000位位置置控控制制指指令令脉脉冲冲形形态态选选择择开开关关
2111.77.77 常常用用参参数数PPnn5500AA的的设设置置
22
1、伺服ON信号设定11.77.88 常常用用参参数数PPnn5500AA、、PPnn5500BB超超程程设设置置
2311.88 UUNN监监视视一一览览
2411.88.11 常常用用监监视视参参数数UUnn000000电电机机转转速速显显示示
2511.88.22 常常用用监监视视参参数数UUnn000099累累积积负负载载率率显显示示
2611.88.33 常常用用监监视视参参数数UUnn0000AA再再生生负负载载率率显显示示
2722 ΣΣ-ⅤⅤ伺伺服服电电机机产产品品体体系系
2822.11 SSGGMMJJVV型型中中惯惯量量 小小容容量量
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55系系列列小小功功率率SSGGMMJJVV：5500WW—775500WW
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