D0-MLINK模块
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D0-MLINK模块是用于D0系列PLC的支持现场控制网络“MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ”的网络控制模块。该协议是由安川电机提出，用于实现一台控制器对多台FA机器（伺服电机、变频器等）的分散控制。
文本预览
D0-MLINK资料 光洋电子（无锡）有限公司
D0-MLINK 介绍
D0-MLINK模块是用于D0系列PLC的支持现场控制网络“MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ”
的网络控制模块。该协议是由安川电机提出，用于实现一台控制器对多台FA机器（伺服电
机、变频器等）的分散控制。
MECHATROLINK网络有以下主要特征：
1． 是一种保证系统各个必要机器间的相互通讯连接的开放网络系统。
2． 以2ms标准的固定周期进行信号传送，通过通讯控制多台机器的同步工作。
3． 采用4Mbps或10Mbps的高速通讯。
4． 采用1对双交线进行通讯，以实现低成本、省配线目的。
系统构成
MECHATROLINK网络是一种主从式的网络系统。主要组成：1个C1主局（为主要控
制器的主局）；1 个 C2主局（主要用于监控等功能的主局：在系统构成上不是必须的）；子
局数最大可达30个，以菊花链方式连接。其系统构成示意图如下：
注1． D0-MLINK可设置为C1主局或子局
注2． D0-MLINK作为C1主局使用时，其可带的通讯子局数为7个。
控制模式和可使用的MECHATROLINK指令
D0-MLINK，在 MECHATROLINK 规定的指令中，其仅可实现非同期指令（主局发出
单独的控制指令，控制子局的动作）；而不能实现同期指令（主局连续发出指令，控制子局
动作）。所以，不能实现插补动作。
控制指令，由用户设定在 PLC 寄存器中，通过 D0-MLINK 模块，送到运动机器等
MECHATROLINK子局上。
可使用的指令，请参见2.3指令一览表。编程例子，请参见用户程序例。
1D0-MLINK资料 光洋电子（无锡）有限公司
使用中PLC系统上的注意事项：
当你使用了D0-MLINK模块后，请尽量避免使用RUN中改写功能。
因为在RUN中改写操作实施中，MECHATROLINK通讯便临时停止，从而可能会影响
运动控制。另外，在实施RUN中改写操作后，请手动重起MECHATROLINK通讯。
参考资料
本资料，仅是对D0-MLINK模块固有规格、设定方法的说明。有关MECHATROLINK
系统的技术内涵，协议的详细内容，以及具体的指令解说等等内容，请参见下面所列的安川
电机所出版的资料。
资料名称 资料号 内容
MECHATROLINK SI-S800-26.1 有关MECHATROLINK系统的详细说明书。
系统说明书
MECHATROLINK SI-S800-26.2 有关MECHATROLINK系统的伺服指令的详细
伺服指令说明书 说明书。
∑-Ⅲ系列 SIJPS80000011A 有关作为 D0-MLINK 主要子局的∑-Ⅲ系列伺
SGM□S/SGDS 服系统的详细说明书。
带 MECHATROLINK D0-MLINK 模块所对应的主要指令的规格说
通讯功能伺服系统 明，请参见这资料。
用户手册
一般规格
项目 规格
动作温度 0℃~55℃
保存温度 -20℃~70℃
动作湿度 30%~95%
环境气氛 无腐蚀性气体，环境污染度2级
耐振动 MIL STD 810C， Method 514.2
耐冲击 MIL STD 810C， Method 516.2
绝缘耐压 500VAC，1分钟（MECHATROLINK通讯线/内部回路）
绝缘电阻 500VDC，10MΩ
抗干扰 Comply with ＮＥＭＡ ICS3-304，Impulse 1us 1000V
外型尺寸 １９.8W ╳７６.８Ｈ╳５３.９Ｄ
重量 ４０ｇ
内部消耗电流 ＤＣ５Ｖ １６０ｍＡ ｍａｘ。
动作表示LED １点 ＴＲＸ（绿），ＤＩＡＧ（红），２色表示
最大可安装模块数 Ｄ０－０５ １块
Ｄ０－０６ １块 DL-06上安装时限制
可安装于任何槽位，但只能安装一块
不能和D0-DEVNETS模块同时使用。
2D0-MLINK资料 光洋电子（无锡）有限公司
通讯规格
项目 规格
方式 主从通讯方式，由DIP开关和PLC内部寄存器设定
接插头类型 USB TYPE-A型
信号形式 RS-485
通讯形式 完全同步型主从方式 2ms~8ms固定周期
通讯协议 安川电机MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ
可连接局数 DL06上安装时
设定为C1主局：最大：7个子局；
1个C2主局，6个子局
设定为子局时：根据所连接主局的限制，最大可设置成30号子局
DL05上安装时
设定为C1主局：最大：2个子局
设定为子局时：根据所连接主局的限制，最大可设置成30号子局
局号设定 由DIP开关设置（5bits）
00：C1主局；01~1F：子局
通讯速度 4Mbps或10Mbps（由DIP开关设置）
数据包大小 MECHATROLINK-Ⅰ 17字节发送+17字节接收 /局
MECHATROLINK-Ⅱ 30字节发送+30字节接收 /局
传送符号 Manchester 字符方式
通讯帧形式 HDLC标准
使用电缆 单对双绞屏蔽电缆（电缆线阻约120Ω）
传送距离 最大总延长电缆50m，最小局间距离0.5m.
指令一览表
下表为D0-MLINK模块所支持的指令一览表。
所支持的指令为非同期指令的全部。由于对于在系统上电到通讯建立期间所发生的错误
以及通讯异常时的错误，系统会自动处理，所以跟这些有关的指令在用户程序中并不一定需
要考虑。（当然，如果你强制发出某个控制指令，系统也会执行）。下表中有网线的指令就是
对应的处理指令。
3D0-MLINK资料 光洋电子（无锡）有限公司
指令代码 指令名称 处理分类 子指令扩展 动作
00(h) NOP 网络 可 无处理指令
01(h) PRM_RD 数据通讯 不可 参数读出指令
02(h) PRM_WR 数据通讯 不可 参数写入指令
03(h) ID_RD 数据通讯 不可 ID读出指令
04(h) CONFIG 控制 不可 机器设置要求
05(h) ALM_RD 控制 不可 异常/报警读出
06(h) ALM_CLR 控制 不可 异常/报警清除
D0-MLINK 介绍
D0-MLINK模块是用于D0系列PLC的支持现场控制网络“MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ”
的网络控制模块。该协议是由安川电机提出，用于实现一台控制器对多台FA机器（伺服电
机、变频器等）的分散控制。
MECHATROLINK网络有以下主要特征：
1． 是一种保证系统各个必要机器间的相互通讯连接的开放网络系统。
2． 以2ms标准的固定周期进行信号传送，通过通讯控制多台机器的同步工作。
3． 采用4Mbps或10Mbps的高速通讯。
4． 采用1对双交线进行通讯，以实现低成本、省配线目的。
系统构成
MECHATROLINK网络是一种主从式的网络系统。主要组成：1个C1主局（为主要控
制器的主局）；1 个 C2主局（主要用于监控等功能的主局：在系统构成上不是必须的）；子
局数最大可达30个，以菊花链方式连接。其系统构成示意图如下：
注1． D0-MLINK可设置为C1主局或子局
注2． D0-MLINK作为C1主局使用时，其可带的通讯子局数为7个。
控制模式和可使用的MECHATROLINK指令
D0-MLINK，在 MECHATROLINK 规定的指令中，其仅可实现非同期指令（主局发出
单独的控制指令，控制子局的动作）；而不能实现同期指令（主局连续发出指令，控制子局
动作）。所以，不能实现插补动作。
控制指令，由用户设定在 PLC 寄存器中，通过 D0-MLINK 模块，送到运动机器等
MECHATROLINK子局上。
可使用的指令，请参见2.3指令一览表。编程例子，请参见用户程序例。
1D0-MLINK资料 光洋电子（无锡）有限公司
使用中PLC系统上的注意事项：
当你使用了D0-MLINK模块后，请尽量避免使用RUN中改写功能。
因为在RUN中改写操作实施中，MECHATROLINK通讯便临时停止，从而可能会影响
运动控制。另外，在实施RUN中改写操作后，请手动重起MECHATROLINK通讯。
参考资料
本资料，仅是对D0-MLINK模块固有规格、设定方法的说明。有关MECHATROLINK
系统的技术内涵，协议的详细内容，以及具体的指令解说等等内容，请参见下面所列的安川
电机所出版的资料。
资料名称 资料号 内容
MECHATROLINK SI-S800-26.1 有关MECHATROLINK系统的详细说明书。
系统说明书
MECHATROLINK SI-S800-26.2 有关MECHATROLINK系统的伺服指令的详细
伺服指令说明书 说明书。
∑-Ⅲ系列 SIJPS80000011A 有关作为 D0-MLINK 主要子局的∑-Ⅲ系列伺
SGM□S/SGDS 服系统的详细说明书。
带 MECHATROLINK D0-MLINK 模块所对应的主要指令的规格说
通讯功能伺服系统 明，请参见这资料。
用户手册
一般规格
项目 规格
动作温度 0℃~55℃
保存温度 -20℃~70℃
动作湿度 30%~95%
环境气氛 无腐蚀性气体，环境污染度2级
耐振动 MIL STD 810C， Method 514.2
耐冲击 MIL STD 810C， Method 516.2
绝缘耐压 500VAC，1分钟（MECHATROLINK通讯线/内部回路）
绝缘电阻 500VDC，10MΩ
抗干扰 Comply with ＮＥＭＡ ICS3-304，Impulse 1us 1000V
外型尺寸 １９.8W ╳７６.８Ｈ╳５３.９Ｄ
重量 ４０ｇ
内部消耗电流 ＤＣ５Ｖ １６０ｍＡ ｍａｘ。
动作表示LED １点 ＴＲＸ（绿），ＤＩＡＧ（红），２色表示
最大可安装模块数 Ｄ０－０５ １块
Ｄ０－０６ １块 DL-06上安装时限制
可安装于任何槽位，但只能安装一块
不能和D0-DEVNETS模块同时使用。
2D0-MLINK资料 光洋电子（无锡）有限公司
通讯规格
项目 规格
方式 主从通讯方式，由DIP开关和PLC内部寄存器设定
接插头类型 USB TYPE-A型
信号形式 RS-485
通讯形式 完全同步型主从方式 2ms~8ms固定周期
通讯协议 安川电机MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ
可连接局数 DL06上安装时
设定为C1主局：最大：7个子局；
1个C2主局，6个子局
设定为子局时：根据所连接主局的限制，最大可设置成30号子局
DL05上安装时
设定为C1主局：最大：2个子局
设定为子局时：根据所连接主局的限制，最大可设置成30号子局
局号设定 由DIP开关设置（5bits）
00：C1主局；01~1F：子局
通讯速度 4Mbps或10Mbps（由DIP开关设置）
数据包大小 MECHATROLINK-Ⅰ 17字节发送+17字节接收 /局
MECHATROLINK-Ⅱ 30字节发送+30字节接收 /局
传送符号 Manchester 字符方式
通讯帧形式 HDLC标准
使用电缆 单对双绞屏蔽电缆（电缆线阻约120Ω）
传送距离 最大总延长电缆50m，最小局间距离0.5m.
指令一览表
下表为D0-MLINK模块所支持的指令一览表。
所支持的指令为非同期指令的全部。由于对于在系统上电到通讯建立期间所发生的错误
以及通讯异常时的错误，系统会自动处理，所以跟这些有关的指令在用户程序中并不一定需
要考虑。（当然，如果你强制发出某个控制指令，系统也会执行）。下表中有网线的指令就是
对应的处理指令。
3D0-MLINK资料 光洋电子（无锡）有限公司
指令代码 指令名称 处理分类 子指令扩展 动作
00(h) NOP 网络 可 无处理指令
01(h) PRM_RD 数据通讯 不可 参数读出指令
02(h) PRM_WR 数据通讯 不可 参数写入指令
03(h) ID_RD 数据通讯 不可 ID读出指令
04(h) CONFIG 控制 不可 机器设置要求
05(h) ALM_RD 控制 不可 异常/报警读出
06(h) ALM_CLR 控制 不可 异常/报警清除
AIGCD0-MLINK通常指的是数字化接口模块（Digital I/O - MLINK Module）或者多点链接通讯模块，它在工业自动化和过程控制领域中被广泛应用。这种模块主要用于连接PLC（可编程逻辑控制器）或其他设备与分布式I/O设备、传感器或执行器等，支持多种通信协议如Modbus、Profinet、Ethernet/IP等，实现数字量输入/输出信号的采集与控制功能。D0可能代表该模块主要处理模拟到数字(D/A)或数字到模拟(A/D)的0位数据，而MLINK则强调其在多个节点之间的高速、可靠的数据交换能力，以构建一个分散控制系统（DCS）或现场总线系统（FCS）。通过集成在控制系统中，D0-MLINK模块可以简化系统的复杂性，提高整体运行效率和响应速度。
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