Twido位控模块驱动Lexium23伺服用户手册
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Twido位控模块驱动Lexium23伺服用户手册
文本预览
Twido+PTO+Lxm23 运运运运动动动动控控控控制制制制系系系系统统统统
Twido+PTO+Lxm23运动控制系统.............................................................................................一
第1章 前言............................................................................................................................1
第2章 配置要求....................................................................................................................1
2.1 硬件要求:..................................................................................................................1
2.2 Firmware要求：........................................................................................................1
2.3 编程软件要求:..........................................................................................................1
第3章 硬件连接与配置........................................................................................................1
3.1 硬件连接图...............................................................................................................1
3.2 Lexium23的软件设置...............................................................................................6
3.3 PTO的软件设置........................................................................................................6
第4章 功能实现..................................................................................................................13
4.1 PTO对象..................................................................................................................13
4.2 PTO指令说明..........................................................................................................16
4.3 发送指令时应该考虑的规则.................................................................................16
4.4 寻原点.....................................................................................................................16
4.5 设置位置.................................................................................................................18
4.6 频率发生器.............................................................................................................18
4.7 速度模式.................................................................................................................19
4.8 相对值定位.............................................................................................................20
4.9 绝对值定位.............................................................................................................22
4.10 指令状态信息查询...............................................................................................23
第5章 故障管理..................................................................................................................24
5.1 LED面板.................................................................................................................24
5.2 命令错误.................................................................................................................24
5.3 可调整参数错误.....................................................................................................25
5.4 轴错误.....................................................................................................................25
第6章 编程过程中的注意事项..........................................................................................26
6.1 内存区的使用.........................................................................................................26
6.2 输入滤波器的使用.................................................................................................27
6.3 ErrID的用法............................................................................................................27
第7章 附录..........................................................................................................................27
7.1 图表.........................................................................................................................27
7.2 表格.........................................................................................................................28
一第第第第1章章章章 前前前前言言言言
Lexium 23 伺服驱动器配合BCH 伺服电机功率宽广、功能强大，能够满足多数工业
场合的需求。
(cid:1) Lexium 23 C 伺服驱动器
(cid:2) 200… 255 V 单相， 0.1 到 1.5 kW
(cid:2) 170… 255 V 三相， 0.1 到 3 kW
(cid:1) Lexium 23 M 伺服驱动器
(cid:2) 170… 255 V 三相， 3 kW 到 7.5 kW
(cid:1) BCH 伺服电机
(cid:2) 额定功率：0.1 到7.5KW
(cid:2) 额定扭矩：0.3 到 48 Nm
(cid:2) 额定转速：1000 到3000rpm，取决于不同的型号
Lexium 23 伺服驱动器和BCH 伺服电机的完美组合可以适用于金属加工、物料搬
运、纺织机械、电子设备、包装和印刷设备等多种场合。
TWDPTO220DT模块专用于Twido Brick40系列控制器的定位模块，该模块目前控制轴
数量是3，该模块是个开环定位模块，不需要实时的移动位置反馈。
李成刚
第第第第2章章章章 配配配配置置置置要要要要求求求求
2.1 硬硬硬硬件件件件要要要要求求求求:
(cid:2) Twido控制器:TWDLC**40DRF
(cid:2) PTO模块:TWDPTO220DT-CN
2.2 Firmware 要要要要求求求求：：：：
(cid:2) BK40_V505及以上
2.3 编编编编程程程程软软软软件件件件要要要要求求求求:
(cid:2) TwidoSuite C V2.14.6
第第第第3章章章章 硬硬硬硬件件件件连连连连接接接接与与与与配配配配置置置置
本章主要介绍了PTO与Lexium23的硬件连接，以及对PTO和Lexium23的软件配置。
3.1 硬硬硬硬件件件件连连连连接接接接图图图图
3.1.1 Twido PTO 结结结结构构构构
1(a)
(b)
图表 1Twido PTO 结构
此PTO模块尺寸与通常TWIDO模块一样，且包含了全部输入输出点端子连接和LED显示。
端子连接为2排16点的连接端子组成，每排端子控制一个通道。所以，如图所示，1个PTO
可以控制2路驱动。
每排端子的定义如下：
2图表 2 端子定义
IN ORIGIN 是原点信号输入
IN LIMIT H 是位置限制信号输入
SINK/SOURCE 为公共端COM， 一般接24V
IN DRV_COMPL 为位置到达信号入
INDRV_READY 为驱动器已使能且无故障信号入
DRV_ENABLE 为使能信号输出, 为低电平有效输出
DRV_CLEAR 为驱动器错误清除信号输出, 为低点平有效输出
33.1.2 驱驱驱驱动动动动器器器器 LEXIUM23 CN1 连连连连接接接接端端端端子子子子图图图图
图表 3 LXM23端子布局
图表 4 LXM23端子定义
4PTO与LEXIUM23 的连接如下图
图表 5PTO与LEXIUM23连线清单
Shielded cable is mandatory
PTO Channel X Lexium 23
CW+ CW+
CW- CW-
CCW+ CCW+
CCW- CCW-
VDD
COM+
DI1
DRV_ENALBE
COM -
0V
DRV_CLEAR DI2
COM
VDD
DRV_READY DO1+
DO1-
Twido+PTO+Lxm23运动控制系统.............................................................................................一
第1章 前言............................................................................................................................1
第2章 配置要求....................................................................................................................1
2.1 硬件要求:..................................................................................................................1
2.2 Firmware要求：........................................................................................................1
2.3 编程软件要求:..........................................................................................................1
第3章 硬件连接与配置........................................................................................................1
3.1 硬件连接图...............................................................................................................1
3.2 Lexium23的软件设置...............................................................................................6
3.3 PTO的软件设置........................................................................................................6
第4章 功能实现..................................................................................................................13
4.1 PTO对象..................................................................................................................13
4.2 PTO指令说明..........................................................................................................16
4.3 发送指令时应该考虑的规则.................................................................................16
4.4 寻原点.....................................................................................................................16
4.5 设置位置.................................................................................................................18
4.6 频率发生器.............................................................................................................18
4.7 速度模式.................................................................................................................19
4.8 相对值定位.............................................................................................................20
4.9 绝对值定位.............................................................................................................22
4.10 指令状态信息查询...............................................................................................23
第5章 故障管理..................................................................................................................24
5.1 LED面板.................................................................................................................24
5.2 命令错误.................................................................................................................24
5.3 可调整参数错误.....................................................................................................25
5.4 轴错误.....................................................................................................................25
第6章 编程过程中的注意事项..........................................................................................26
6.1 内存区的使用.........................................................................................................26
6.2 输入滤波器的使用.................................................................................................27
6.3 ErrID的用法............................................................................................................27
第7章 附录..........................................................................................................................27
7.1 图表.........................................................................................................................27
7.2 表格.........................................................................................................................28
一第第第第1章章章章 前前前前言言言言
Lexium 23 伺服驱动器配合BCH 伺服电机功率宽广、功能强大，能够满足多数工业
场合的需求。
(cid:1) Lexium 23 C 伺服驱动器
(cid:2) 200… 255 V 单相， 0.1 到 1.5 kW
(cid:2) 170… 255 V 三相， 0.1 到 3 kW
(cid:1) Lexium 23 M 伺服驱动器
(cid:2) 170… 255 V 三相， 3 kW 到 7.5 kW
(cid:1) BCH 伺服电机
(cid:2) 额定功率：0.1 到7.5KW
(cid:2) 额定扭矩：0.3 到 48 Nm
(cid:2) 额定转速：1000 到3000rpm，取决于不同的型号
Lexium 23 伺服驱动器和BCH 伺服电机的完美组合可以适用于金属加工、物料搬
运、纺织机械、电子设备、包装和印刷设备等多种场合。
TWDPTO220DT模块专用于Twido Brick40系列控制器的定位模块，该模块目前控制轴
数量是3，该模块是个开环定位模块，不需要实时的移动位置反馈。
李成刚
第第第第2章章章章 配配配配置置置置要要要要求求求求
2.1 硬硬硬硬件件件件要要要要求求求求:
(cid:2) Twido控制器:TWDLC**40DRF
(cid:2) PTO模块:TWDPTO220DT-CN
2.2 Firmware 要要要要求求求求：：：：
(cid:2) BK40_V505及以上
2.3 编编编编程程程程软软软软件件件件要要要要求求求求:
(cid:2) TwidoSuite C V2.14.6
第第第第3章章章章 硬硬硬硬件件件件连连连连接接接接与与与与配配配配置置置置
本章主要介绍了PTO与Lexium23的硬件连接，以及对PTO和Lexium23的软件配置。
3.1 硬硬硬硬件件件件连连连连接接接接图图图图
3.1.1 Twido PTO 结结结结构构构构
1(a)
(b)
图表 1Twido PTO 结构
此PTO模块尺寸与通常TWIDO模块一样，且包含了全部输入输出点端子连接和LED显示。
端子连接为2排16点的连接端子组成，每排端子控制一个通道。所以，如图所示，1个PTO
可以控制2路驱动。
每排端子的定义如下：
2图表 2 端子定义
IN ORIGIN 是原点信号输入
IN LIMIT H 是位置限制信号输入
SINK/SOURCE 为公共端COM， 一般接24V
IN DRV_COMPL 为位置到达信号入
INDRV_READY 为驱动器已使能且无故障信号入
DRV_ENABLE 为使能信号输出, 为低电平有效输出
DRV_CLEAR 为驱动器错误清除信号输出, 为低点平有效输出
33.1.2 驱驱驱驱动动动动器器器器 LEXIUM23 CN1 连连连连接接接接端端端端子子子子图图图图
图表 3 LXM23端子布局
图表 4 LXM23端子定义
4PTO与LEXIUM23 的连接如下图
图表 5PTO与LEXIUM23连线清单
Shielded cable is mandatory
PTO Channel X Lexium 23
CW+ CW+
CW- CW-
CCW+ CCW+
CCW- CCW-
VDD
COM+
DI1
DRV_ENALBE
COM -
0V
DRV_CLEAR DI2
COM
VDD
DRV_READY DO1+
DO1-
AIGC您好！Twido位控模块（通常指TWIDO的运动控制器或可编程电子设备）是一种专门设计用于精确控制工业机器和自动化系统的装置，它能够通过数字信号来驱动各种伺服系统，如Lexium 23系列伺服电机。Lexium 23是一款高性能、高精度的伺服驱动器，由法国ABB公司生产，广泛应用于工业机器人、 CNC 加工中心和其他需要伺服精准控制的机械设备中。
用户手册"Twido位控模块驱动Lexium23伺服用户手册"详细介绍了如何配置、安装、接线以及操作Twido控制器与Lexium 23伺服驱动器之间的通信过程，包括参数设置、运动指令编写、故障诊断与解决方案等内容。阅读此手册将帮助您充分利用Twido模块的功能，确保您的伺服系统按照预期执行精确、高效的控制任务。如果您在使用过程中遇到任何问题或需要技术指导，请随时联系我们获取帮助。
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