Lexium 23 运动控制
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用户手册2目录
关于本书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
安全信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
第一章 产品检查与型号说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 产品检查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
1.2 产品型号对照 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
1.3 伺服驱动器与电机组合表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
1.4 伺服驱动器各部名称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
1.5 伺服驱动器操作模式简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
1.6 断路器与保险丝建议规格表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
第二章 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1 注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 储存环境条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 安装环境条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 安装方向与空间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
第三章 接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 周边装置与主电源回路连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 伺服系统基本方块图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 CN1 I/O 信号接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 CN2编码器信号接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
33.5 CN3通讯口信号接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6 标准接线方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
第四章 面板显示及操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
4.1 面板各部名称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2 参数设定流程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3 状态显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.4 一般功能操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
第五章 试运行操作与调试步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
5.1 无负载检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2 驱动器上电 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3 空载JOG 测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.4 空载的速度测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.5 空载的定位测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.6 调试步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
第六章 控制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
6.1 操作模式选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2 位置模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.3 速度模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.4 扭矩模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.5 切换模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.6 其他 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
第七章 参数与功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145
7.1 参数定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.2 参数一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.3 参数说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4第八章 通讯功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
8.1 RS-485、RS-232、RS-422 通讯硬件界面 . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.2 RS-485、RS-232、RS-422 通讯口参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
8.3 MODBUS 通讯协议 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
8.4 通讯参数的写入与读出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
第九章 基本检测与保养 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
9.1 基本检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.2 保养 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.3 机件使用寿命 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
第十章 报警排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.1 报警一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.2 报警原因与处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
10.3 解决报警的方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
第十一章 规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
11.1 Lexium 23 系列伺服驱动器标准规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
11.2 BCH 伺服电机规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
11.3 BCH 伺服电机特性曲线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
11.4 过负载的特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
11.5 伺服驱动器外型尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
11.6 伺服电机外型尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
附录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
56关于本书
概览
感谢您使用施耐德电气伺服产品，本使用操作手册提供Lexium 23系列伺服驱动器
及BCH系列伺服电机的相关信息。内容包括：
(cid:122) 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查
(cid:122)伺服驱动器的组成说明
(cid:122)试运行操作的步骤
(cid:122)伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法
(cid:122)所有参数说明
(cid:122)通讯协议说明
(cid:122)检测与保养
(cid:122)异常排除
本使用操作手册适合下列使用者参考：
(cid:122)伺服系统设计者
(cid:122)安装或配线人员
(cid:122)试运行调试人员
(cid:122)维护或检查人员
7关于本书
在使用之前，请您仔细阅读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在
安全的地点以便随时查阅。使用时，务必遵守事项：
警告
安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体。
接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W 的接头，一旦接会导致产品损坏。
危险
有触电/着火/爆炸的危险
接地工程必须确实实施；
在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线；
在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动；
在通电运作时，请勿接触散热片或伺服电机。
不遵守此事项可能会导致严重的人身伤害。
如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心。
8安全信息
§
用户手册2目录
关于本书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
安全信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
第一章 产品检查与型号说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 产品检查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
1.2 产品型号对照 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
1.3 伺服驱动器与电机组合表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
1.4 伺服驱动器各部名称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
1.5 伺服驱动器操作模式简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
1.6 断路器与保险丝建议规格表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
第二章 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1 注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 储存环境条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 安装环境条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 安装方向与空间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
第三章 接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 周边装置与主电源回路连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 伺服系统基本方块图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 CN1 I/O 信号接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 CN2编码器信号接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
33.5 CN3通讯口信号接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6 标准接线方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
第四章 面板显示及操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
4.1 面板各部名称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2 参数设定流程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3 状态显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.4 一般功能操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
第五章 试运行操作与调试步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
5.1 无负载检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2 驱动器上电 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3 空载JOG 测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.4 空载的速度测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.5 空载的定位测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.6 调试步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
第六章 控制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
6.1 操作模式选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2 位置模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.3 速度模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.4 扭矩模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.5 切换模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.6 其他 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
第七章 参数与功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145
7.1 参数定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.2 参数一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.3 参数说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4第八章 通讯功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
8.1 RS-485、RS-232、RS-422 通讯硬件界面 . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.2 RS-485、RS-232、RS-422 通讯口参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
8.3 MODBUS 通讯协议 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
8.4 通讯参数的写入与读出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
第九章 基本检测与保养 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
9.1 基本检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.2 保养 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.3 机件使用寿命 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
第十章 报警排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.1 报警一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.2 报警原因与处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
10.3 解决报警的方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
第十一章 规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
11.1 Lexium 23 系列伺服驱动器标准规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
11.2 BCH 伺服电机规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
11.3 BCH 伺服电机特性曲线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
11.4 过负载的特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
11.5 伺服驱动器外型尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
11.6 伺服电机外型尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
附录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
56关于本书
概览
感谢您使用施耐德电气伺服产品，本使用操作手册提供Lexium 23系列伺服驱动器
及BCH系列伺服电机的相关信息。内容包括：
(cid:122) 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查
(cid:122)伺服驱动器的组成说明
(cid:122)试运行操作的步骤
(cid:122)伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法
(cid:122)所有参数说明
(cid:122)通讯协议说明
(cid:122)检测与保养
(cid:122)异常排除
本使用操作手册适合下列使用者参考：
(cid:122)伺服系统设计者
(cid:122)安装或配线人员
(cid:122)试运行调试人员
(cid:122)维护或检查人员
7关于本书
在使用之前，请您仔细阅读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在
安全的地点以便随时查阅。使用时，务必遵守事项：
警告
安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体。
接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W 的接头，一旦接会导致产品损坏。
危险
有触电/着火/爆炸的危险
接地工程必须确实实施；
在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线；
在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动；
在通电运作时，请勿接触散热片或伺服电机。
不遵守此事项可能会导致严重的人身伤害。
如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心。
8安全信息
§
AIGCLexium 23 是一款由法国施耐德电气（Schneider Electric）公司推出的高性能、模块化运动控制器产品系列。作为一款先进的伺服驱动器和定位系统解决方案，它专为工业自动化应用设计，支持伺服电机控制、位置、速度以及力矩等多轴运动控制任务。
Lexium 23 系列具备灵活的配置选项，可根据客户需求选择不同的功能模块，如单轴或多轴控制、脉冲编码器接口、模拟和数字输入/输出、通信接口（如Profibus、Ethernet/IP、CANopen等），以实现对各种复杂运动应用的精准控制。此外，其高效能、高可靠性以及易于集成的特点，使得 Lexium 23 在众多行业，如汽车制造、包装、电子、食品饮料、物流和半导体等领域中得到了广泛应用。通过用户友好的软件配置工具，操作人员能够快速设置参数并监控运动状态，从而提高了生产效率与产品质量。
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