台达ASDA-A系列伺服驱动器及ASMT系列伺服电机
声明：您必须遵守我们的协议，如果您下载了该资源行为将被视为对《电天下账号管理规范》全部内容的认可，本网站资源来自原创，仅供用于学习和交流，请勿用于商业用途。如有侵权、不妥之处，请举报本资源，我们将及时审核处理！
ASDA-A 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线(电)箱环境（驱动器、线材及电机都必须安装于符合UL 环境等级
文本预览
目录
序言
第一章 产品检查与型号说明
1.1 产品检查............................................................................................................1-1
1.2 产品型号对照 ....................................................................................................1-3
1.2.1 铭牌说明...................................................................................................1-3
1.2.2 型号说明...................................................................................................1-4
1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 .............................................................1-5
1.4 伺服驱动器各部名称..........................................................................................1-6
1.5 伺服驱动器操作模式简介...................................................................................1-7
1.6 漏电流、断路器与保险丝建议规格表.........................................................................1-8
第二章 安装
2.1 注意事项............................................................................................................2-1
2.2 储存环境条件.....................................................................................................2-1
2.3 安装环境条件.....................................................................................................2-1
2.4 安装方向与空间.................................................................................................2-2
第三章 配线
3.1 外围装置与主电源回路连接...............................................................................3-1
3.1.1 外围装置接线图........................................................................................3-1
3.1.2 驱动器的连接器与端口 .............................................................................3-2
3.1.3 电源接线法 ..............................................................................................3-3
Revision Jan. 2nd, 2007, 2006PDD23000011目录|ASDA-A系列
3.1.4 电机U、V、W引出线的连接器规格.........................................................3-4
3.1.5 编码器引出线连接器规格..........................................................................3-5
3.1.6 线材的选择...............................................................................................3-6
3.2 伺服系统基本方块图..........................................................................................3-8
3.3 CN1 I/O信号接线..............................................................................................3-10
3.3.1 CN1 I/O连接器端口Layout......................................................................3-10
3.3.2 CN1 I/O连接器信号说明...........................................................................3-11
3.3.3 界面接线图(CN1)......................................................................................3-18
3.3.4 使用者指定DI与DO信号........................................................................3-22
3.4 CN2编码器信号接线.........................................................................................3-24
3.5 CN3通讯口信号接线.........................................................................................3-25
3.5.1 CN3通讯口端口 Layout............................................................................3-25
3.5.2 CN3通讯口与个人计算机和 KEYPAD之连接方式....................................3-26
3.6 标准接线方式.....................................................................................................3-27
3.6.1 位置（Pt）模式标准接线..........................................................................3-27
3.6.2 位置（Pr）模式标准接线..........................................................................3-28
3.6.3 速度模式标准接线.....................................................................................3-29
3.6.4 扭矩模式标准接线.....................................................................................3-30
第四章 面板显示及操作
4.1 面板各部名称.....................................................................................................4-1
4.2 参数设定流程.....................................................................................................4-2
4.3 状态显示............................................................................................................4-3
4.3.1 储存设定显示............................................................................................4-3
Revision Jan. 2nd, 2007, 2006PDD23000011目录|ASDA-A系列
4.3.2 放弃设定显示............................................................................................4-3
4.3.3 警示信息显示............................................................................................4-3
4.3.4 正负号设定显示........................................................................................4-3
4.3.5 监控显示...................................................................................................4-4
4.4 一般功能操作.....................................................................................................4-5
4.4.1 异常状态记录显示操作 .............................................................................4-5
4.4.2 寸动模式操作............................................................................................4-5
4.4.3 位置指令教导操作.....................................................................................4-6
4.4.4 强制数字输出操作.....................................................................................4-8
4.4.5 数字输入诊断操作.....................................................................................4-8
4.4.6 数字输出诊断操作.....................................................................................4-9
第五章 试转操作
5.1 无负载检测........................................................................................................5-1
5.2 驱动器送电........................................................................................................5-2
5.3 空载JOG测试...................................................................................................5-6
5.4 空载的速度测试.................................................................................................5-7
5.5 空载的定位测试.................................................................................................5-9
5.6 调机步骤............................................................................................................5-12
5.6.1 调机步骤流程图........................................................................................5-13
5.6.2 结合机构的初步惯量估测流程图...............................................................5-13
5.6.3 简易模式调机流程图.................................................................................5-15
5.6.4 PI自动增益模式调机流程图......................................................................5-17
5.6.5 PDFF自动增益模式调机流程图................................................................5-18
Revision Jan. 2nd, 2007, 2006PDD23000011目录|ASDA-A系列
5.6.6 负载惯量估测的限制.................................................................................5-19
5.6.7 增益调整模式与参数的关系......................................................................5-19
5.6.8 手动增益参数调整.....................................................................................5-20
第六章 控制功能
6.1 操作模式选择.....................................................................................................6-1
6.2 位置模式............................................................................................................6-2
6.2.1 Pt模式位置指令........................................................................................6-2
6.2.2 Pr模式位置指令 .......................................................................................6-4
6.2.3 位置模式控制架构.....................................................................................6-5
6.2.4 位置S型平滑器........................................................................................6-6
6.2.5 电子齿轮比...............................................................................................6-7
6.2.6 低通滤波器...............................................................................................6-8
6.2.7 位置模式（Pr）时序图 .............................................................................6-8
6.2.8 位置回路增益调整.....................................................................................6-9
6.3 速度模式............................................................................................................6-11
6.3.1 速度指令的选择........................................................................................6-11
6.3.2 速度模式控制架构.....................................................................................6-12
6.3.3 速度指令的平滑处理.................................................................................6-13
6.3.4 仿真指令端比例器.....................................................................................6-15
6.3.5 速度模式时序图........................................................................................6-16
6.3.6 速度回路增益调整.....................................................................................6-17
6.3.7 共振抑制单元............................................................................................6-22
Revision Jan. 2nd, 2007, 2006PDD23000011目录|ASDA-A系列
6.4 扭矩模式............................................................................................................6-25
6.4.1 扭矩指令的选择........................................................................................6-25
6.4.2 扭矩模式控制架构.....................................................................................6-26
6.4.3 扭矩指令的平滑处理.................................................................................6-26
6.4.4 仿真指令端比例器.....................................................................................6-27
6.4.5 扭矩模式时序图........................................................................................6-28
6.5 混合模式............................................................................................................6-29
序言
第一章 产品检查与型号说明
1.1 产品检查............................................................................................................1-1
1.2 产品型号对照 ....................................................................................................1-3
1.2.1 铭牌说明...................................................................................................1-3
1.2.2 型号说明...................................................................................................1-4
1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 .............................................................1-5
1.4 伺服驱动器各部名称..........................................................................................1-6
1.5 伺服驱动器操作模式简介...................................................................................1-7
1.6 漏电流、断路器与保险丝建议规格表.........................................................................1-8
第二章 安装
2.1 注意事项............................................................................................................2-1
2.2 储存环境条件.....................................................................................................2-1
2.3 安装环境条件.....................................................................................................2-1
2.4 安装方向与空间.................................................................................................2-2
第三章 配线
3.1 外围装置与主电源回路连接...............................................................................3-1
3.1.1 外围装置接线图........................................................................................3-1
3.1.2 驱动器的连接器与端口 .............................................................................3-2
3.1.3 电源接线法 ..............................................................................................3-3
Revision Jan. 2nd, 2007, 2006PDD23000011目录|ASDA-A系列
3.1.4 电机U、V、W引出线的连接器规格.........................................................3-4
3.1.5 编码器引出线连接器规格..........................................................................3-5
3.1.6 线材的选择...............................................................................................3-6
3.2 伺服系统基本方块图..........................................................................................3-8
3.3 CN1 I/O信号接线..............................................................................................3-10
3.3.1 CN1 I/O连接器端口Layout......................................................................3-10
3.3.2 CN1 I/O连接器信号说明...........................................................................3-11
3.3.3 界面接线图(CN1)......................................................................................3-18
3.3.4 使用者指定DI与DO信号........................................................................3-22
3.4 CN2编码器信号接线.........................................................................................3-24
3.5 CN3通讯口信号接线.........................................................................................3-25
3.5.1 CN3通讯口端口 Layout............................................................................3-25
3.5.2 CN3通讯口与个人计算机和 KEYPAD之连接方式....................................3-26
3.6 标准接线方式.....................................................................................................3-27
3.6.1 位置（Pt）模式标准接线..........................................................................3-27
3.6.2 位置（Pr）模式标准接线..........................................................................3-28
3.6.3 速度模式标准接线.....................................................................................3-29
3.6.4 扭矩模式标准接线.....................................................................................3-30
第四章 面板显示及操作
4.1 面板各部名称.....................................................................................................4-1
4.2 参数设定流程.....................................................................................................4-2
4.3 状态显示............................................................................................................4-3
4.3.1 储存设定显示............................................................................................4-3
Revision Jan. 2nd, 2007, 2006PDD23000011目录|ASDA-A系列
4.3.2 放弃设定显示............................................................................................4-3
4.3.3 警示信息显示............................................................................................4-3
4.3.4 正负号设定显示........................................................................................4-3
4.3.5 监控显示...................................................................................................4-4
4.4 一般功能操作.....................................................................................................4-5
4.4.1 异常状态记录显示操作 .............................................................................4-5
4.4.2 寸动模式操作............................................................................................4-5
4.4.3 位置指令教导操作.....................................................................................4-6
4.4.4 强制数字输出操作.....................................................................................4-8
4.4.5 数字输入诊断操作.....................................................................................4-8
4.4.6 数字输出诊断操作.....................................................................................4-9
第五章 试转操作
5.1 无负载检测........................................................................................................5-1
5.2 驱动器送电........................................................................................................5-2
5.3 空载JOG测试...................................................................................................5-6
5.4 空载的速度测试.................................................................................................5-7
5.5 空载的定位测试.................................................................................................5-9
5.6 调机步骤............................................................................................................5-12
5.6.1 调机步骤流程图........................................................................................5-13
5.6.2 结合机构的初步惯量估测流程图...............................................................5-13
5.6.3 简易模式调机流程图.................................................................................5-15
5.6.4 PI自动增益模式调机流程图......................................................................5-17
5.6.5 PDFF自动增益模式调机流程图................................................................5-18
Revision Jan. 2nd, 2007, 2006PDD23000011目录|ASDA-A系列
5.6.6 负载惯量估测的限制.................................................................................5-19
5.6.7 增益调整模式与参数的关系......................................................................5-19
5.6.8 手动增益参数调整.....................................................................................5-20
第六章 控制功能
6.1 操作模式选择.....................................................................................................6-1
6.2 位置模式............................................................................................................6-2
6.2.1 Pt模式位置指令........................................................................................6-2
6.2.2 Pr模式位置指令 .......................................................................................6-4
6.2.3 位置模式控制架构.....................................................................................6-5
6.2.4 位置S型平滑器........................................................................................6-6
6.2.5 电子齿轮比...............................................................................................6-7
6.2.6 低通滤波器...............................................................................................6-8
6.2.7 位置模式（Pr）时序图 .............................................................................6-8
6.2.8 位置回路增益调整.....................................................................................6-9
6.3 速度模式............................................................................................................6-11
6.3.1 速度指令的选择........................................................................................6-11
6.3.2 速度模式控制架构.....................................................................................6-12
6.3.3 速度指令的平滑处理.................................................................................6-13
6.3.4 仿真指令端比例器.....................................................................................6-15
6.3.5 速度模式时序图........................................................................................6-16
6.3.6 速度回路增益调整.....................................................................................6-17
6.3.7 共振抑制单元............................................................................................6-22
Revision Jan. 2nd, 2007, 2006PDD23000011目录|ASDA-A系列
6.4 扭矩模式............................................................................................................6-25
6.4.1 扭矩指令的选择........................................................................................6-25
6.4.2 扭矩模式控制架构.....................................................................................6-26
6.4.3 扭矩指令的平滑处理.................................................................................6-26
6.4.4 仿真指令端比例器.....................................................................................6-27
6.4.5 扭矩模式时序图........................................................................................6-28
6.5 混合模式............................................................................................................6-29
