第12卷第12期2012年4月 科学技术与工程 VoL12 No．12 Apr．2012
167l一1815(2012)12·2912-07 Science Technology and Engineering @2012 Sci．Teeh．Engrg．
计算机技术
我国工业机器人发展研究
孙英飞 罗爱华
(奇瑞汽车股份有限公司．芜湖241006)
摘要介绍了工业机器人在国内、国外的发展状况和应用趋势，以及带来的经济效益。根据国内外机器人发展的经验及近几年的
动态，指出了我国工韭机器人产韭亿发展的影响因素和实施策略，探讨了我国机器入发展的方向及策略。随着计算机科学技术的不
断发展。工业机器人应用领域也随之不断扩展和深化。工业机器入已成为一种高新技术产业，正为工业自动化发挥着巨大作用。
关键词工业机器入 自动化 产业化 发展趋势
中图法分类号TP242．2； 文献标志码A
工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工 目前工业机器人技术中最成熟的一类，这种工业机器
程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理 人实质上是一类能根据预先将程序编制在存储装置
论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的 中，然后操作程序自动重复执行，进行完全代替人工作
高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其己 业的自动化机器。其系统构成如图1所示。
经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应
用，从而也形成了一批在同际上较有影响力的工业
机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一
个国家工业自动化水平的重要标志。
1工业机器人原理及分类 图1工业机器人系统基本构成
由图1可知，工业机器人构成是个闭环系统，
20世纪中期，随着计算机技术、自动化技术和
通过运动控制器、伺服驱动器、机器人本体、传感器
原子能技术的发展，工业机器人开始在美国得到研
等部件可以完成人们需要的功能。
究和发展，使其在工业生产中得以广泛使用。工业
工厂中高性能通用型工业机器人一般采用关
机器人的最初出现是传统的机构学与近代电子技
节型的机械结构，每个关节由独立的驱动电机控
术相结合的产物，如今工业机器人是综合了多学科
制，通过计算机对驱动单元的功率放大电路进行控
而形成的高新技术产物，是当代十分活跃的研究开
发领域。为了跟上社会进步、经济发展的步伐，工 制，实现机器人的运动控制操作06d】。其控制系统
原理流程图如图2所示。
业机器人以不同的种类正逐步应用在到各行各业，
对国民经济发展有着举足轻重的作用¨。J。 由图2可知，关节型工业机器人的组成由人机
1．1工业机器人工作原理 界面(示教器)、伺服驱动器、运动控制器(下位机)、
现代工业自动化领域中应用的各种操作机器人是 机器人本体等组成，通过机器人末端带不同的夹具
来实现不同的功能。示教器是对机器入状态的监
2011年lO月8日收到，2012年2月27 R修改 安徽省科技 控及发出运动指令部分，是人跟机器人信息交互的
计划项目(11010201021。工业机器人成套技术开发与应用)资助 唯一窗口；伺服驱动器是对伺服电机的控制，是机
作者简介：孙英飞(1980一一)。男。黑龙江省牡丹江市人，硕士。研究
械手臂运动的动力源；运动控制器是各个关节的位
方向：工业机器人控制系统。
姿运算单元，正解和逆解程序的执行、运行都在其
万方数据爱．逮
万方数据
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